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1、該文基于示教再線型機(jī)器人焊接系統(tǒng),具體結(jié)合B5(上海大眾帕薩特轎車)踏板自動(dòng)化焊接問題,對(duì)機(jī)器人自動(dòng)化焊接生產(chǎn)中,因各種誤差而導(dǎo)致的焊接質(zhì)量問題及誤差控制方法進(jìn)行了探索.該文首先通過對(duì)焊接件進(jìn)行抽樣測(cè)量,并對(duì)焊縫誤差進(jìn)行了統(tǒng)計(jì)分析.基于七種主要誤差,繪制了誤差Pareto圖,從而初步確定了引起焊縫質(zhì)量問題的主要誤差源.針對(duì)焊接機(jī)器人示教誤差,該文提出了示教樣件法,避免了隨機(jī)選取示教工件所引起的示教系統(tǒng)誤差;對(duì)于裝夾、定位誤差,該文建立了
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