1、隨著我國(guó)工業(yè)化自動(dòng)化水平的不斷提高，以及“中國(guó)制造2025”的不斷推進(jìn)，作為自動(dòng)化設(shè)備的主要力量，工業(yè)機(jī)器人得到越來(lái)越多的關(guān)注。近些年隨著波紋板在貨車(chē)車(chē)廂、集裝箱等行業(yè)的廣泛應(yīng)用，波紋板焊接機(jī)器人的需求越來(lái)越大。因此開(kāi)發(fā)一款波紋板焊接機(jī)器人系統(tǒng)即滿足了市場(chǎng)的需求，也符合“中國(guó)制造2025”指南中所支持高端裝備制造與機(jī)器人重點(diǎn)支持的領(lǐng)域。
　　在系統(tǒng)開(kāi)發(fā)之前，首先對(duì)波紋板的制造工藝、類(lèi)型、焊縫特點(diǎn)進(jìn)行了分析;在此基礎(chǔ)上確定了以二氧化

2、碳保護(hù)焊作為波紋板的焊接方式;分析了不同板厚下焊絲直徑、焊接電壓、焊接電流、氣體壓力等參數(shù)的選擇原則;確立了控制電壓和給定電壓、給定電流的關(guān)系式，使得可以通過(guò)上位機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)電壓和電流的調(diào)節(jié)。
　　在研究焊接工藝的基礎(chǔ)上，分析了波紋板焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并對(duì)其控制系統(tǒng)整體方案和硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。波紋板焊接機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括:機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)和輸送夾緊結(jié)構(gòu)。機(jī)器人本體采用直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，主要包括X軸、Y軸、Z軸、C軸，各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸在

3、焊接過(guò)程中具有不同作用，這也是各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的設(shè)計(jì)來(lái)源，而輸送夾緊結(jié)構(gòu)則是根據(jù)上料、夾緊、下料等工藝過(guò)程進(jìn)行的設(shè)計(jì);在機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上，建立了以固高運(yùn)動(dòng)控制器為核心的波紋板焊接機(jī)器人的控制系統(tǒng)，并對(duì)其硬件接口電路進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
　　作為機(jī)器人的“眼睛”，激光跟蹤器的選用及檢測(cè)狀況的分析是系統(tǒng)運(yùn)行的重要前提。本系統(tǒng)選用日本基恩士公司的LK-G型激光跟蹤器，并確立了交叉的安裝方式來(lái)獲取橫向和豎向的位置信息;為了得到實(shí)際的位置信息，

4、確定了采用兩點(diǎn)標(biāo)定的方法標(biāo)定激光跟蹤器;并通過(guò)對(duì)比確定采用RS-232作為運(yùn)動(dòng)控制器與激光跟蹤器的通訊方式。
　　在焊接工藝和硬件結(jié)構(gòu)的研究基礎(chǔ)上，開(kāi)發(fā)了波紋板焊接機(jī)器人軟件系統(tǒng)。主要包括:人機(jī)界面設(shè)計(jì)和功能模塊設(shè)計(jì)。人機(jī)界面包括:主界面、手動(dòng)界面、自動(dòng)界面、I/O診斷界面、系統(tǒng)參數(shù)界面、加工參數(shù)界面;功能模塊設(shè)計(jì)主要包括:回零模塊、通訊模塊、焊接加工模塊、加工暫停模塊、加工繼續(xù)模塊、I/O診斷模塊、參數(shù)設(shè)置模塊以及擺槍模塊設(shè)計(jì)。