1、六自由度并聯(lián)機床源于最常見的六自由度Stewart平臺機構，這種并聯(lián)機構具有定位精度高，傳動累積誤差小，動平臺運動靈活，機構剛度大，可加工復雜曲面，是一個很有意義的研究方向。本文對六自由度并聯(lián)機床進行了結構參數(shù)設計的研究，同時對實驗用軟件進行了研究。 對六自由度并聯(lián)機床的基本結構形式和運動學進行了以下探討。首先分析了六自由度并聯(lián)機床的不同結構形式，按照機床部件不同配置方式進行了劃分；然后推導了不同結構形式的并聯(lián)機床的運動學公式，

2、按照內(nèi)副驅(qū)動和外副驅(qū)動兩種結構形式進行了動平臺位姿的描述，逆解的計算，并推導了驅(qū)動副與動平臺之間的速度映射公式。 在六自由度并聯(lián)機床結構參數(shù)設計方面，給出了內(nèi)副驅(qū)動不同結構形式并聯(lián)機床的結構參數(shù)，介紹了其工作空間描述的方法以及影響工作空間的主要約束條件，建立了結構參數(shù)優(yōu)化數(shù)學模型，針對不同結構形式進行了相應的結構參數(shù)優(yōu)化設計，并對內(nèi)副驅(qū)動型不同結構設計實例進行了對比分析，從而提高了并聯(lián)機床結構參數(shù)設計的效率。 分析了結構

3、參數(shù)對并聯(lián)機床誤差映射和力映射的影響并進行了結構參數(shù)標定的研究。建立了驅(qū)動桿和動平臺之間的誤差映射、力映射的矩陣方程；推導出誤差映射和力映射的性能評價指標，利用該性能評價指標對內(nèi)副驅(qū)動型并聯(lián)機床的不同結構形式進行比較，并進行了內(nèi)副驅(qū)動型不同結構設計實例對比分析，從而獲得理想的結構形式。進行了并聯(lián)機床結構參數(shù)標定的研究，引入神經(jīng)網(wǎng)絡進行并聯(lián)機床結構參數(shù)的標定，從而提高了并聯(lián)機床的精度。 分析了結構參數(shù)對并聯(lián)機床剛度的影響。首先建立

4、了驅(qū)動桿和動平臺之間的剛度矩陣方程；其次推導出機床剛度的性能評價指標，利用該性能評價指標對內(nèi)副驅(qū)動型并聯(lián)機床的不同結構形式進行分析，并進行了內(nèi)副驅(qū)動型不同結構設計實例對比分析和有限元剛度分析，從而獲得理想的結構形式，為機床的結構設計提供理論數(shù)據(jù)。 在六自由度并聯(lián)機床三維設計方面，研究了基于Pro/E通用軟件的并聯(lián)機床三維設計的實現(xiàn)方法，進行了該類機床關鍵零部件的三維設計，在機床的裝配中利用Pro/E軟件三維可視化特點對其主要零部

5、件進行裝配檢查和干涉校驗，在Adams軟件的運動仿真中建立了干涉校驗的運動方程。 本文還在六自由度并聯(lián)機床上進行了實驗用運動模擬軟件和數(shù)控加工軟件的開發(fā)，在模擬軟件中編制了幾種典型的運動仿真軌跡，并給出了不同造型軟件的統(tǒng)一接口形式，在加工軟件中介紹了軟件的總體結構和信息流程，對軟件進行了模塊劃分和功能描述，進行了切削實驗并給出結論。 利用本文的研究成果，已成功地完成了內(nèi)副驅(qū)動交叉結構型六自由度并聯(lián)機床的設計和制造工作，并