3-DOF并聯(lián)機(jī)器人傳動性能研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對3-DOF并聯(lián)機(jī)器人的傳動性能作了比較深入詳細(xì)的研究。主要涉及的內(nèi)容包括3-DOF并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)位置反解分析，奇異位形分析，工作空間分析和傳動性能分析，并借助于MATLAB軟件進(jìn)行了仿真。對3-DOF并聯(lián)機(jī)器人位置反解分析采用了閉環(huán)矢量法，并建立了運(yùn)動學(xué)方程得出了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的每根支鏈都有4個反解，因此該機(jī)器人具有64組反解：通過對運(yùn)動方程求導(dǎo)得到機(jī)器人雅可比矩陣，在此基礎(chǔ)上得到傳動性能評價指標(biāo)的表達(dá)式；通過對空間點(diǎn)條件判別條件

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