1、并聯(lián)機器人是一種全新的機器人，與串聯(lián)機器人能夠在結構上和性能上形成互補關系，可完成串聯(lián)機器人難以完成的任務，擴大了機器人的應用范圍，從而成為廣大學者關注的焦點。而少自由度并聯(lián)機構由于驅動元件少、造價低、結構簡單緊湊、實用價值高，而具有更好的發(fā)展應用前景，基于此，本文對2-DOF并聯(lián)機器人進行了研究。
　　 首先，本文對并聯(lián)機器人的機構學與運動學進行了研究，主要包括機構位置正反解、奇異位形分析、工作空間確定和軌跡規(guī)劃，為以后控制器

2、的設計與實現(xiàn)等問題提供了必要的理論支持。
　　 然后，以“PC機+多軸運動控制卡”構建了并聯(lián)機構交流伺服控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要由三個并朕設置的控制通道組成，每個控制通道由伺服控制器、放大器以及交流伺服電機組成，它是一種基于多個自主控制器的分布式協(xié)同控制系統(tǒng)。
　　 接著，在對并聯(lián)機構進行動力學分析和建模的基礎上，研究了多種控制算法，最終提出并設計了智能模糊滑模控制器。這種控制器結合了模糊控制和滑模控制各自的優(yōu)點，即用動態(tài)滑