1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,尤其是電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)和電機控制理論的不斷發(fā)展創(chuàng)新,交流伺服系統(tǒng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用。在很多應(yīng)用場合,需要多臺同步伺服系統(tǒng)協(xié)同運作,為滿足這種情況下對于系統(tǒng)同步性的要求,本文設(shè)計實現(xiàn)了一個多軸同步伺服控制系統(tǒng)。該多軸同步伺服控制系統(tǒng)由多個同步電機伺服子系統(tǒng)按照特定的方式連接在一起構(gòu)成,子系統(tǒng)之間通過特定的通訊方式來交換控制信息,保證子系統(tǒng)之間的同步性。
　　 本文首先介紹了同步電機伺服子系統(tǒng)的設(shè)

2、計和實現(xiàn)。從同步電機數(shù)學(xué)模型及伺服控制理論、硬件平臺設(shè)計和軟件程序設(shè)計三個方面進行了詳細(xì)的闡述和說明。該同步電機伺服子系統(tǒng)以DSP TMS320F28035為控制器,通過光電編碼器和電流互感器檢查電機狀態(tài)信號,采用位置、速度和電流三閉環(huán)的控制方式和SVPWM(空間電壓矢量調(diào)制)的控制算法對永磁同步電機進行伺服控制。并且在搭建的系統(tǒng)平臺上進行了實驗,給出了實驗結(jié)果和分析。
　　 然后,本文設(shè)計了適用于同步電機伺服子系統(tǒng)間通訊的Et

3、herPSP協(xié)議(以太網(wǎng)脈沖同步協(xié)議)。EthterPSP以以太網(wǎng)協(xié)議為基礎(chǔ),繼承了以太網(wǎng)協(xié)議通訊速率高、穩(wěn)定可靠、網(wǎng)絡(luò)特性好等優(yōu)點,同時,通過物理層的改進和應(yīng)用層協(xié)議的設(shè)計,確保了通訊的實時性,使之滿足同步伺服系統(tǒng)通訊對于同步性的要求。
　　 同時,本文還設(shè)計實現(xiàn)了人機交互和上位機控制子系統(tǒng)。擴展了一塊LCD顯示屏,實時動態(tài)顯示電機的狀態(tài)信息。開發(fā)了圖形化的上位機控制軟件,具備友好直觀的操作界面,通過RS232串行通訊與伺服系