1、隨著主從式手術機器人系統(tǒng)在微創(chuàng)外科手術中應用的不斷發(fā)展，具有力反饋的主操作手扮演著越來越重要的角色。研制具有力反饋的微創(chuàng)手術機器人主操作手已經成為主從式外科手術機器人研究的一個重點和難點。針對現有微創(chuàng)外科手術機器人系統(tǒng)中力反饋難題,本文設計了一款具有力反饋的九自由度手術機器人主操作手。
　　本文的主要內容如下：
　　首先，通過研究和分析確定選擇電機作為力反饋實現的驅動執(zhí)行元件，并討論了其實現原理，進而分析了影響力反饋精確性的

2、各種因素。
　　其次，基于工作空間和性能指標，對主操作手的構型和尺度進行綜合分析，并結合自重平衡的要求，完成總體結構設計，并進行了運動學分析。
　　之后，根據主操作手的總體結構并考慮到力反饋的精度要求，著重對采用鋼絲繩的傳動系統(tǒng)進行了研究。
　　最后，對主操作手的各組成部分進行機械結構設計，構建其三維建模和虛擬裝配，進而完成實體樣機的制造和裝配，并進行調試以驗證設計的可行性。
　　另外，針對關節(jié)鏡手術需要,本文研