1、外科手術(shù)機器人能夠?qū)⑵淠┒说木芷餍狄肴梭w,進行相應(yīng)的檢查或者手術(shù)。它將機械技術(shù)、機器人技術(shù)、電子技術(shù)以及視覺等方面的技術(shù)應(yīng)用到了外科手術(shù)中。由于具有巨大的經(jīng)濟效益和社會效應(yīng),外科手術(shù)機器人已經(jīng)成為國內(nèi)外研究的熱點。
　　 通常,外科手術(shù)機器人系統(tǒng)采用的是主從控制方式,醫(yī)生操縱主手實現(xiàn)對從手的控制。本文主要對從手部分進行研究,具體如下:
　　 提出一種外科手術(shù)機器人從手部分的總體結(jié)構(gòu)方案。該方案將從手分為手臂和手指兩部

2、分,分別對手臂和手指進行結(jié)構(gòu)設(shè)計,并建立各自的運動學(xué)模型。
　　 加工出了手臂部分的樣機;選用工控機、USBCAN、直流驅(qū)動器、直流電機以及限位開關(guān)等硬件設(shè)備,完成了手臂部分的控制方案;運用VC++6.0編寫了單關(guān)節(jié)運動和多關(guān)節(jié)運動的軟件。
　　 針對該樣機進行了實驗研究,包括單關(guān)節(jié)實驗和多關(guān)節(jié)實驗。單關(guān)節(jié)實驗主要用于調(diào)試出合適的PD參數(shù);多關(guān)節(jié)實驗用于對手臂末端進行軌跡控制,并獲取每個關(guān)節(jié)的實驗數(shù)據(jù)。
　　 對