1、該文圍繞顯微外科手術機器人手指系統(tǒng)的研究與開發(fā)這個專題,對帶力感覺手指系統(tǒng)的結構設計、無力感覺手指系統(tǒng)的結構設計、微力傳感器與實驗進行了全面、系統(tǒng)的分析與研究.根據(jù)顯微外科手術中無力感覺的操作需要,設計完成了顯微外科手術機器人的手指系統(tǒng),即無力感覺的手指系統(tǒng).此系統(tǒng)應用于沒有力檢測需求的場合,結構簡單,體積小,可靠性高,夾持力大.具有力感覺的手指系統(tǒng)在手術中的功能是夾持血管外膜或者是手術器械如縫合針等,進行夾持力的檢測和調整;更換指端的

2、手術器械,如手術剪或手術刀,以進行剪斷和切割的操作;配合整個機器人六自由度運動的要求,指端器械繞自身軸線旋轉;并且夾持力的調整范圍是0~100gf,旋轉的角度不超過360°.由上述功能的要求,設計完成帶力感覺的手指系統(tǒng).其中,對手指的驅動方式、夾持力可調的雙彈簧機構,彈簧的設計,微電機的選型以及最終設計成型的手指系統(tǒng)進行了詳細的分析研究.基于前人對顯微外科手術的研究,確定了手指系統(tǒng)夾持力的范圍,同時確定傳感器必須有高靈敏度和高分辨率;并