1、本論文通過對(duì)兩輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人小車的運(yùn)動(dòng)模型的分析，提出一種非完整性兩輪機(jī)器人小車運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)方法。在將運(yùn)動(dòng)參量角速度和線速度進(jìn)行解耦的基礎(chǔ)上，引入速度控制器，通過反饋抑制了左右輪的擾動(dòng)及參數(shù)差異對(duì)控制性能的影響。并且用硬件和軟件實(shí)現(xiàn)了通用雙輪差速移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制功能。通用移動(dòng)機(jī)器人硬件上以數(shù)字信號(hào)處理器芯片TMS320LF2407A為控制器核心，具體實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)控制的硬件設(shè)計(jì)，包括和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的接口，正交編碼的接口，D/A輸出，以

2、及和聲納驅(qū)動(dòng)板的接口。在本論文中，比較詳細(xì)地討論了TMS320LF2407A所具有的硬件資源，其中包括電源模塊，復(fù)位模塊，顯示模塊，中斷模塊，調(diào)試模塊，通訊模塊，輸入輸出口模塊等。特別是在設(shè)計(jì)中考慮軟硬件分界，為系統(tǒng)設(shè)計(jì)打下一個(gè)很好的硬件平臺(tái)。文章中還重點(diǎn)討論了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制能夠提供的全局信息——里程計(jì)。里程計(jì)可以是機(jī)器人的軟傳感信息，本論文中分析了里程計(jì)的誤差來(lái)源，同時(shí)提供了提高里程計(jì)精度的標(biāo)定方法，為上層決策提供了進(jìn)行信息融合