1、該課題是為實(shí)現(xiàn)對(duì)小管徑管道的安全檢測(cè)而提出的,同時(shí)也作為非逐點(diǎn)掃描方法檢測(cè)管道所遇到的難點(diǎn)和檢測(cè)不準(zhǔn)確性的一種彌補(bǔ),進(jìn)而利用現(xiàn)行條件下國(guó)內(nèi)外迅猛發(fā)展的機(jī)器視覺(jué)技術(shù),對(duì)傳統(tǒng)的管道進(jìn)行無(wú)損檢測(cè),能夠充分利用機(jī)器視覺(jué)和人工智能方面的優(yōu)勢(shì),對(duì)管道的安全性做一些有意義的研究工作.該論文首先對(duì)現(xiàn)代管道檢測(cè)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外科研進(jìn)展情況進(jìn)行較為全面和詳實(shí)的介紹,從而能夠看出該課題的研究重要性和研究方向,做好自己的定位,同時(shí)給出了自己對(duì)管道機(jī)器人的未來(lái)發(fā)展

2、方向的展望和現(xiàn)代管道機(jī)器人在研發(fā)和產(chǎn)品化中所遇到問(wèn)題的解決方法.然后,介紹機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì),這里主要為實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的功能要求,對(duì)光機(jī)電系統(tǒng)構(gòu)成部分進(jìn)行分析和構(gòu)建說(shuō)明.之后,主要從力學(xué)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的角度對(duì)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析與設(shè)計(jì),并給出了設(shè)計(jì)結(jié)果.其次,在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)控制分析與設(shè)計(jì)部分,主要搭建了一個(gè)基于DSP的控制平臺(tái),自制了電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡和控制卡,并開(kāi)發(fā)了相應(yīng)的軟件,對(duì)已開(kāi)發(fā)的驅(qū)動(dòng)卡、控制卡進(jìn)行了硬件測(cè)試,測(cè)試結(jié)果表明硬件電路合

3、理,這為進(jìn)一步工作打下了基礎(chǔ).最后,自己利用現(xiàn)有的算法編制了圖像處理軟件,并且從圖像處理的基本理論出發(fā),將現(xiàn)代的圖像分析方法如圖像的各種變換、圖像的增強(qiáng)、圖像分割等方法進(jìn)行應(yīng)用,從而對(duì)管道機(jī)器人所采集的管道自然腐蝕缺陷進(jìn)行了處理,得到了較為理想的處理結(jié)果,為后期的圖像識(shí)別和管道內(nèi)壁缺陷的判定積累了經(jīng)驗(yàn).該課題拋開(kāi)傳統(tǒng)的大管徑管道檢測(cè)的機(jī)器人模型,而追求設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、小型化、適用化,而且在控制上和圖像接口卡上都引入了DSP,這為未來(lái)的實(shí)時(shí)車載