1、在現(xiàn)代制造業(yè)尤其是汽車、船舶制造業(yè)中，切割是非常重要的加工手段。而傳統(tǒng)的機器人示教方法在許多復(fù)雜的作業(yè)中不能滿足要求。離線編程技術(shù)的出現(xiàn)則為上述問題的解決提出了可供選擇的方案。離線編程技術(shù)便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，同時通過現(xiàn)代傳感技術(shù)和Agent 技術(shù)可以實現(xiàn)初步智能化的加工。本文基于Agent的基本理論及機器人技術(shù)進行了新型切割系統(tǒng)研制，包括機構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計以及軟件系統(tǒng)設(shè)計兩方面。 機構(gòu)設(shè)計部分詳細介紹了機器人的安裝方案及電氣處

2、理，割槍的防碰撞處理，機床夾具的設(shè)計以及工件位置的檢測方案。重點論述了割槍夾具的柔性化設(shè)計技術(shù)以及電容式傳感器的研制。 軟件部分主要介紹了數(shù)據(jù)庫的建立，離線編程系統(tǒng)的實現(xiàn)。其中離線編程部分主要介紹了加工形式的獲取，工件位置檢測實現(xiàn)，工藝坡口的算法，加工代碼的生成。重點開發(fā)了工件位置檢測、坡口的算法、機器人位姿反解等。 最后通過功能校驗和實際切割來對系統(tǒng)進行驗證。成功地開發(fā)了型鋼的機器人切割系統(tǒng)，并利用Agent的基本理論實