1、移動機器人嗅覺定位(本文也稱之為主動嗅覺)的研究始于二十世紀九十年代，它集成了智能技術、傳感器及信息處理技術、仿生學、控制科學、計算機科學、流體力學等多種學科的知識。主動嗅覺研究的目標是基于機器人及其傳感系統探測并最終確認環(huán)境中某種氣味/氣體的源頭，它在危險環(huán)境探索、災難營救、有毒有害氣體泄漏源查找等諸多方面均有著潛在的應用前景。 本文圍繞實驗室環(huán)境下小型移動機器人嗅覺定位問題，具體展開了如下幾個方面的研究工作： 1．總

2、結了當前最新的機器人嗅覺定位的研究現狀，分析了問題的實質、難點和重點，找到了解決問題的切入點。 2．結合具體實驗環(huán)境，基于模塊化設計思想，采用ARM7內核微處理器建立了小型嗅覺移動機器人AOL-I(Active Odor Loacalization-I)軟硬件平臺。 3．采用金屬氧化物半導體氣體傳感器，設計了機載電子鼻系統；并基于BP神經網絡學習方法對單一氣體濃度測量問題做了定量研究，且進行了溫度的補償。 4．將