1、室內(nèi)移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的研究是一個綜合的、復(fù)雜的、不斷發(fā)展的過程。近年來，室內(nèi)自主式移動機(jī)器人的研究和設(shè)計成為許多人關(guān)注的焦點。對于移動機(jī)器人來說，導(dǎo)航控制是一個重要的問題，是實現(xiàn)機(jī)器人智能性的核心技術(shù)。它主要由：環(huán)境信息獲取功能，環(huán)境信息理解和建模功能以及實現(xiàn)自動導(dǎo)航的路徑規(guī)劃算法組成。其中環(huán)境信息理解和建模是核心內(nèi)容。因此移動機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究就是針對所處環(huán)境選擇相應(yīng)的傳感器，然后根據(jù)傳感器所采集的信息特征建立相應(yīng)的環(huán)境模型，最后建

2、立相應(yīng)的路徑規(guī)劃控制算法。 本文首先介紹了室內(nèi)移動機(jī)器人的研究背景，特點，發(fā)展前景，及研究室內(nèi)移動機(jī)器人的目的和意義等相關(guān)內(nèi)容。然后對超聲波測距原理及超聲波柵格化環(huán)境建模原理作了論述和研究，并利用超聲波傳感器對我們所在實驗室的工作環(huán)境進(jìn)行了環(huán)境信息的獲取、理解和建模實驗，同時設(shè)計了相應(yīng)的室內(nèi)移動機(jī)器人全區(qū)域路徑覆蓋算法。在分析了室內(nèi)移動機(jī)器人動力學(xué)特性的基礎(chǔ)上，我們采用CygnalF020單片機(jī)作為核心控制器，利用超聲波傳感器、