1、機器人導航技術是機器人領域中一個重要的熱點問題，研究導航技術對于機器人廣泛應用于生活生產(chǎn)中有著重大的意義。本文以智能機器人系統(tǒng)為研究對象，詳細設計了移動機器人的導航系統(tǒng)問題所涉及到三個主要問題，也即機器人定位、環(huán)境建模、路徑規(guī)劃等關鍵性技術的實現(xiàn)方法，并通過實驗驗證了本文采用方法的有效性。
　　首先，本文對移動機器人的硬件平臺進行了設計，主要包括移動機器人本體、雙目視覺子系統(tǒng)的設計，以及基于混合傳感器方法航跡定位子系統(tǒng)。實驗證明所

2、設計的自定位方法具有較好的準確性與實時性，滿足移動機器人導航的需求。針對設計的雙目視覺子系統(tǒng)，采用張正友標定法進行了攝像機內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)標定，同時進行了相應的實驗及分析。
　　其次，針對機器人導航中涉及的環(huán)境建模問題，在對比目前常用幾種的環(huán)境模型的表示方法的優(yōu)缺點后，選擇了柵格地圖作為環(huán)境建模的表示方法。在進行環(huán)境建模之前，本文對由雙目視覺子系統(tǒng)得到的圖像對進行了預處理，減少圖像噪聲。對預處理后的圖像對進行立體匹配，主要從特征提取

3、、匹配約束、匹配算法等方面來描述。匹配后利用雙目視覺三維重建的基本原理，得到了空間點的三維點云，并將其二值化，從而得到二維環(huán)境地圖。采用柵格障礙物法最終得到實驗環(huán)境的柵格模型。
　　再次，機器人導航中最關鍵的路徑規(guī)劃問題作了深入的探討。文章首先簡述了規(guī)劃路徑的常用方法并分析了傳統(tǒng)人工勢場法在機器人路徑規(guī)劃和避障中的優(yōu)缺點。在傳統(tǒng)的人工勢場方法的基礎上，重點研究了局部極小值點的問題并進行了相關改進。最后針對傳統(tǒng)人工勢場法和改進后人工