1、機(jī)器人避障是智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中活躍的研究分支，是涵蓋多學(xué)科的綜括性課題。障礙物檢測(cè)是機(jī)器人安全避障的前提條件，視覺引導(dǎo)具有不可替代的優(yōu)越性，因此移動(dòng)機(jī)器人視覺避障具有重要的研究?jī)r(jià)值與實(shí)踐意義。本文考慮室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的工作環(huán)境，采用將雙目攝像機(jī)固定于室內(nèi)天花板上的障礙物檢測(cè)方案，分析了頂裝視覺的優(yōu)點(diǎn)。重點(diǎn)闡述了用于避障的立體視覺技術(shù)和避障策略兩部分內(nèi)容。
　　 首先討論相機(jī)的成像原理和雙目視覺測(cè)距原理，詳細(xì)研究了張正友攝像機(jī)標(biāo)定

2、法的原理步驟，選用該方法對(duì)本文雙目視覺系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定，使用Matlab的Calibration Toolbox進(jìn)行攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。結(jié)果表明標(biāo)定效果較好。
　　 其次研究了室內(nèi)機(jī)器人的圖像處理分析方法。介紹了圖像濾波去噪技術(shù)，深入研究了圖像特征提取與匹配技術(shù)，為了提高障礙物檢測(cè)的實(shí)時(shí)性與準(zhǔn)確性，本文提出改進(jìn)的Harris-Laplace結(jié)合二階矩SIFT的特征提取匹配算法。通過實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)景的視覺圖像處理對(duì)改進(jìn)算法進(jìn)行仿真，實(shí)

3、驗(yàn)表明改進(jìn)算法對(duì)圖像特征提取和匹配具有更強(qiáng)的魯棒性，提高了圖像匹配的實(shí)時(shí)性和正確率。
　　 再次研究了立體視覺障礙物檢測(cè)，通過雙目視覺方法計(jì)算特征點(diǎn)的空間三維坐標(biāo)，迸一步重建障礙物三維模型。并對(duì)機(jī)器人做了定位。用Matlab編程實(shí)現(xiàn)障礙物輪廓的三維重建。設(shè)計(jì)了一種基于模糊邏輯實(shí)時(shí)避障控制方案，通過仿真驗(yàn)證，結(jié)果顯示本文設(shè)計(jì)的模糊避障系統(tǒng)能非常有效的引導(dǎo)機(jī)器人從起始點(diǎn)安全到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。
　　 最后在FIRA足球機(jī)器人平臺(tái)上對(duì)