基于避障的移動機器人立體視覺算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自主移動機器人可以被廣泛地應用到軍事、生產(chǎn)、生活等許多領域,因此受到了全世界各國的普遍關注.然而,作為機器人技術中的一個關鍵部分,現(xiàn)有機器人視覺技術還存在很多問題需要改進.作者所在實驗室的多個移動機器人研究項目都涉及機器人雙目立體視覺的研究.依托這些項目提供的軟硬件支持,該文對攝像機定標、圖像匹配和障礙探測等方面進行了深入細致的基礎性研究,主要包括如下幾個方面的工作:1)開發(fā)了一種新的簡單而有效的攝像機定標技術.它的精度高,容易操作,速

2、度快,并具有很好的通用性,可以用到任意的計算機視覺系統(tǒng)中.2)實現(xiàn)了一種新的基于多重假定視差的匹配算法,很大程度解決了其他匹配算法中匹配某些象素精度不高的問題.它的另外一個重要特點是可以被移植到許多現(xiàn)有的匹配算法中去,有效提高這些現(xiàn)有算法的匹配性能.3)基于我們開發(fā)的攝像機定標技術,利用外極線約束條件對圖像進行校正,一方面消除徑向失真,另一方面使得立體圖像對中的所有對應點都位于同一掃描行上,為圖像匹配提供了良好基礎.4)該系統(tǒng)不進行精確

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