1、PID控制算法是最通用的控制策略，在工業(yè)過程控制中95％以上的控制回路具有PID結構。PID控制的主要特點是結構簡單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調整方便。因此，作為一種廣泛的控制規(guī)律，PID控制在相當長的一段時間內，并沒有因為各種先進控制算法的出現而遭到淘汰，相反，PID控制仍然在各種控制技術中占著主導地位。 PID控制器參數整定優(yōu)劣與否，是PID控制器能否在實際應用中得到好的閉環(huán)控制效果的前提。迄今為止，各種先進PID參數整定

2、方法層出不窮，給PID控制器參數整定的研究帶來了活力與契機。 文章介紹了常規(guī)的工程整定方法一Ziegler-Nich01s整定法。該整定法可以通過理想繼電反饋辨識獲得對象的特征參數K<,c>和T<,c>，然后根據經驗公式計算出PID控制器的參數。并且在此基礎上提出了二階加滯后模型的兩種PID參數自整定方法：直接綜合法和穩(wěn)定裕度法。 以上述自整定方法為基礎，本文設計了一種便攜式的PID參數自整定器。 在硬件方面

3、，選用PHILIPS的32位ARM芯片LPC2138作為自整定器的主控制芯片。LPC2138采用的是ARM7TDMI處理器內核，具有高性能、低功耗、低成本的特點。LPC2l38內部集成了521KB的FLASH和32KB的SRAM，并包含了2個10位的A/D和1路lO位的D/A，單電源3.3V供電，能很好的滿足自整定器對存儲器，RAM，功耗等方面的要求。在人機對話方面，系統(tǒng)擴展了1 28×64的液晶和1×4的鍵盤。為了利用微機強大的處理能