1、目前市場上現(xiàn)有的手腕康復訓練器大多是電機驅(qū)動，它的機械系統(tǒng)剛性大、柔性差容易造成手腕的損傷。解決這一問題的辦法是發(fā)展柔性好和安全性好的手腕康復訓練器。氣動人工肌肉作為一種新型的氣動執(zhí)行元件，與傳統(tǒng)的執(zhí)行元件（電機，氣缸）相比有許多優(yōu)點，如價格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、柔性好、高的輸出力/自重比等。 本課題研制的基于氣動人工肌肉并聯(lián)驅(qū)動手腕康復訓練器，是針對現(xiàn)有的手腕康復訓練器的不足而設計的一種新型訓練裝置。本文首先綜述了氣動人工肌肉的研究

2、現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上提出了一種廉價、結(jié)構(gòu)簡單、體積小的氣動人工肌肉的制作方案。介紹了氣動人工肌肉的工作原理，并制作了實物模型，建立了試驗裝置并對其性能進行了測試。其次用4根氣動人工肌肉并聯(lián)驅(qū)動方式構(gòu)建了手腕康復訓練器的結(jié)構(gòu)方案，并設計加工了機械部件和控制電路，制作了實驗樣機。動作實驗表明該手腕康復訓練器能夠?qū)崿F(xiàn)手腕關(guān)節(jié)康復訓練所需的主要運動自由度。最后搭建了手腕康復訓練器性能測試實驗系統(tǒng)，編寫了相應的數(shù)據(jù)采集與處理軟件，完成了對其性能的檢測