1、近年來，由于我國農藥噴灑技術以及噴藥機械設備的落后，只有很少一部分的農藥被農作物合理有效地利用，對絕大多數的農藥造成了浪費，導致施藥量不足，無法起到有效防治病蟲害的作用，同時殘留的農藥會隨雨水進入地下土壤之中，對周圍的生態(tài)環(huán)境造成了嚴重的污染。
　　在眾多的植保機械中，噴桿式噴霧機因為使用可靠、控制穩(wěn)定、方便操作、能夠適應大規(guī)模機械化作業(yè)要求，成為了眾多農場主進行植保作業(yè)的首選。由于噴桿式噴霧機的廣泛使用，其眾多缺點也成為了植保界

2、專家和學者的研究對象。例如噴霧機在作業(yè)過程中由于外力作用導致藥液產生漂移，大量的藥液無法準確到達施藥部位，造成大量農藥的浪費以及殘留。國內外植保界的專家和學者做出大量試驗得出結論，噴桿在作業(yè)過程中的運動狀態(tài)對農藥噴灑的準確性有著十分重要的影響。因此，我們需要設計出能夠實現噴桿位姿自動實時調節(jié)的噴桿位姿控制系統(tǒng)。為了解決噴霧機噴桿運動狀態(tài)對農藥噴灑的影響，本文設計了噴桿位姿自動調節(jié)系統(tǒng)，并針對該系統(tǒng)進行藥液噴灑試驗，主要研究內容如下：

3、r>　　(1)利用法國達索公司的三維設計軟件SolidWorks進行噴桿式噴霧機的零部件設計和整機裝配。同時利用軟件自帶的運動仿真功能對裝配好的整機進行運動仿真，根據仿真結果對噴藥機的某些零部件的尺寸進行優(yōu)化設計，最終得到適合噴桿位姿自動調節(jié)系統(tǒng)的的整機裝配三維模型。
　　(2)為了能夠實現對噴桿位姿的自動控制，在噴桿末端增加噴桿位姿感應機構，以此實現對噴桿位姿的實時監(jiān)測。
　　(3)為了方便噴藥機械的運輸，噴藥機械的噴桿必

4、須能夠實現收攏，同時在田間作業(yè)時要能夠實現自由展開。本文設計了以單片機Arduino開發(fā)板為核心的噴桿位姿自動調節(jié)系統(tǒng)，實現對噴桿位姿的自動控制，滿足噴藥機噴桿在作業(yè)過程中始終與地面保持平行的要求。試驗表明，噴藥機噴桿基本能夠保持距地面90cm-102cm范圍內，并且在田間作業(yè)時控制拖拉機的行駛速度不超過十公里每小時時，噴桿位姿自動調節(jié)系統(tǒng)能夠很好地實現對噴桿位姿的控制，使之大體上與地面保持平行。
　　(4)利用ANSYS有限元分