1、本論文是在“十一五”國家科技支撐計劃項目——多功能林木采育作業(yè)關鍵技術裝備研究與開發(fā)項目的基礎上完成的,是此課題研究的一部分。隨著社會經濟的不斷發(fā)展,對木材的需求量越來越大,僅靠我國現有的采伐機械和設備已經不能滿足這樣的需求。許多發(fā)達國家已經大量使用多功能采伐機械,但國內仍未有此類采伐機械投入使用。國外采伐機械價格昂貴且不適于國內人工林木材生產,因此,課題組研制了首臺適用于我國林區(qū)采伐作業(yè)的采伐機械—采伐作業(yè)聯(lián)合機。采伐作業(yè)聯(lián)合機的研制

2、對于提高木材生產效率,降低工人勞動強度具有一定的意義。采伐作業(yè)聯(lián)合機是集采伐、打枝、造材等功能為一體的智能聯(lián)合采伐裝備。
　　 介紹了國內外采伐機械研究應用的現狀,著重探討了國外幾家大公司的采伐聯(lián)合機械的發(fā)展現狀以及國內各時期的采伐工具的發(fā)展情況,以及采伐聯(lián)合機的基本結構和工作原理。
　　 分析了采伐聯(lián)合機關節(jié)式機械手各桿件之間的位置關系,利用D-H法建立了機械手坐標系統(tǒng)及運動學模型,求出了運動學正解和逆解。并在此基礎上

3、推導了雅可比矩陣以及笛卡爾空間與關節(jié)空間的坐標變換關系,為機械手的運動控制系統(tǒng)設計提供了依據。
　　 根據Autocad設計的實際尺寸,利用Solidworks強大的參數化特征建模功能和三維動態(tài)裝配技術,對采伐聯(lián)合機進行三維實體建模,生成參數化的零部件實體。并通過強大的仿真軟件ADAMS對采伐聯(lián)合機進行了運動仿真分析,結合運動力學仿真功能對采伐聯(lián)合機的運動進了動態(tài)模擬,并進行裝配和干涉檢查,用樣條函數作為機器人各關節(jié)的驅動函數進

4、行運動學和動力學仿真。通過仿真可以清楚地看到機械臂運動情況,并測得采伐聯(lián)合機運動的一系列運動特性參數,例如關節(jié)的平動加速度、角速度、關節(jié)總動能,角加速度、驅動力矩的大小等,可顯著地縮短研發(fā)周期,降低設計成本。
　　 利用有限元法對工作裝置中的主要部件機械臂進行分析,依據分析結果做出結構設計優(yōu)化;
　　 本論文為此采伐聯(lián)合機的下一步工作奠定了一定的基礎,并獲得相應的實驗參數,為以后全面詳細的研究與開發(fā)及相近林業(yè)機械裝備的研