1、隨著機器人技術的發(fā)展，各種各樣的機器人被開發(fā)出來以滿足各個行業(yè)的需求，其中移動機器人成為機器人學發(fā)展中的一個重要分支。移動機械手（mobile manipulator），就是移動機器人的一種，由于移動機械手擁有幾乎無限大的操作空間和高度的運動冗余性，并同時具有移動和操作功能，這使它優(yōu)于移動機器人和傳統(tǒng)的機械手，因此具有廣闊的應用前景，但由于結構復雜、強耦合、非線性、非完整性等問題的存在，使得對移動機械手的研究具有相當?shù)奶魬?zhàn)性。

2、本文在國家863 項目“危險化學反應器泄漏檢測與修補移動機械手系統(tǒng)”（2003AA421040）的支持下，以Hebut-Ⅱ型移動機械手為研究對象，對移動機械手系統(tǒng)的運動學進行了分析和研究，并對移動機械手的動力學問題進行了初步的探討，主要研究內容如下： 首先，介紹了移動機械手的硬件體系，其中包括移動載體、五自由度機械手，視覺CCD傳感器、超聲傳感器和無線通訊模塊等。其中CCD 攝像機提取圖像實現(xiàn)移動載體的路徑跟蹤，超聲傳感器實現(xiàn)避

3、障，無線通訊模塊實現(xiàn)遠程控制。 其次，在分析移動機械手運動特性的基礎上，分別分析了移動載體和機械手各自的運動學模型，進而建立了移動機械手系統(tǒng)的運動學模型，采用Denavit-Hartenberg 法對移動機械手的運動學正逆問題進行研究，在逆運動學的計算的過程中，可以發(fā)現(xiàn)本系統(tǒng)存在著耦合。并利用MATLAB 軟件擅長數(shù)值計算、能處理大量的數(shù)據(jù)、繪圖功能強的特點，編制了五自由度機械手的運動學仿真程序,證明了系統(tǒng)運動學的正確性和可靠性