1、移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂兩個(gè)子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)是移動(dòng)機(jī)械臂優(yōu)于移動(dòng)機(jī)器人和傳統(tǒng)機(jī)械臂的根本所在，這使該系統(tǒng)具有更加明顯的實(shí)用價(jià)值；而有的平臺(tái)受到非完整約束，使移動(dòng)機(jī)械臂成為典型的非完整系統(tǒng)，而非完整系統(tǒng)的控制則一直是控制理論界的研究熱點(diǎn)。本文以機(jī)場(chǎng)服務(wù)機(jī)器人為研究背景，對(duì)移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂之間的耦合進(jìn)行了解耦，同時(shí)對(duì)機(jī)械臂的軌跡跟蹤和具有非完整約束移動(dòng)平臺(tái)的點(diǎn)鎮(zhèn)定控制進(jìn)行了研究。 首先，重建了移動(dòng)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型。

2、用D-H法建立了兩自由度機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；在分析完整約束與非完整約束的基礎(chǔ)上，重建了移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；進(jìn)而重建了移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；采用Lagrange力學(xué)法重建了移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。 其次，設(shè)計(jì)了基于模糊控制理論的機(jī)械臂系統(tǒng)軌跡跟蹤控制器。將模糊控制方法與增量式PID控制方法在機(jī)械臂軌跡跟蹤的控制效果進(jìn)行了對(duì)比，結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的模糊控制系統(tǒng)能夠很好地克服機(jī)械臂系統(tǒng)中存在的非線性、不確定性和強(qiáng)耦合等因素的影

3、響。 然后，針對(duì)具有約束的非完整移動(dòng)平臺(tái)，利用其運(yùn)動(dòng)學(xué)模型設(shè)計(jì)了基于貝塞爾幾何規(guī)劃法的點(diǎn)鎮(zhèn)定控制器。由于該系統(tǒng)存在約束，所以使用最優(yōu)優(yōu)化方法中的懲罰函數(shù)法使約束系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為無(wú)約束系統(tǒng)，再利用無(wú)約束優(yōu)化方法中的Powell方法對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡的曲率進(jìn)行了優(yōu)化，保證了移動(dòng)平臺(tái)的平滑運(yùn)動(dòng)。 最后，利用最小二乘支持向量機(jī)模型簡(jiǎn)單、具有良好的泛化能力和求解速度快等優(yōu)點(diǎn)對(duì)移動(dòng)機(jī)械臂系統(tǒng)中的機(jī)械臂和移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合進(jìn)行了解耦。但是最小二乘