1、1內(nèi)容摘要：內(nèi)容摘要：本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的液動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手液壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：機(jī)械手，液動(dòng)，可編

2、程序控制器(PLC)Abstract：Inthispaperhsonmechanicaldesignofanoverallprogramtodeterminethecodinatesoftherobottypedegreeoffreedomtodeterminethetechnicalparametersofthemanipulat.Atthesametimethedesignofthemechanicalhgrippingthehty

3、pestructuredesignedrobotarmstructure.Designedhydraulicmanipulatsystemmanipulatdrawnschematicdiagramofhydraulicsystem.TheuseofprogrammablelogiccontrollertocontroltherobottheappropriatePLCmodelbasedonwkflowmanipulatdevelop

4、edaPLCcontrolprogramthemechanicalhtodrawtimingdiagramsladderwkpreparationthatcanbecontrollerprogrammedcontrolprocedures.KeyKeywdswds:mechanicalhhydraulicprogrammablelogiccontroller(PLC)3圖11機(jī)械手的組成方框圖(一)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱、機(jī)

5、座等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。(二)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。(三)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成。(四)位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)