1、現(xiàn)代社會城市交通擁堵日益加劇，事故發(fā)生率越來越高，智能駕駛技術(shù)越來越受到各國的關(guān)注。由于實車研究的局限性和純軟件仿真的過于理想化，本文根據(jù)真實環(huán)境按10∶1比例設(shè)計并搭建了縮微環(huán)境硬件仿真平臺，包括縮微車模型和路徑。
　　由于電磁導航方式結(jié)構(gòu)簡單、數(shù)據(jù)量小、位置精準，本設(shè)計使用電磁導航傳感器獲取路徑信息，同時使用MC9S12XS128單片機作為主控芯片。
　　根據(jù)功能需要，設(shè)計了各模塊硬件電路的原理圖和PCB圖，然后運用電磁

2、感應相關(guān)定律對電磁路徑進行了分析，并對電磁傳感器進行了合理布局。
　　為了克服舵機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的非線性、遲滯性，使用模糊控制算法作為舵機控制方法。不同于簡單查表法的輸出量個數(shù)有限、輸出量不連續(xù)等缺點，本實驗編寫的模糊控制程序的輸出量可以穩(wěn)定連續(xù)變化，舵機轉(zhuǎn)向平滑、沒有階躍跳動。
　　為了克服直流電機的慣性，使用PID算法控制電機，設(shè)計了電機控制閉環(huán)負反饋系統(tǒng)。對電機使用PID算法前后的速度進行了對比，使用PID后的小車明顯速度更