1、機器人離線編程與仿真系統(tǒng)在工業(yè)機器人的使用過程中具有非常重要的作用，而當前機器人公司和商品化的此類系統(tǒng)雖然功能強大，但是并不對第三方開放且局限于特定的軟硬件平臺。中小制造企業(yè)為了適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)需要，對工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)的開放性和可移植性要求不斷提高。
　　本文以本實驗室與北航機器人研究所合作研發(fā)的UPR100型焊接工業(yè)機器人為研究對象，設(shè)計并開發(fā)了六軸工業(yè)機器人離線編程與仿真系統(tǒng)。在Qt+OpenGL開發(fā)環(huán)境下，采用軟

2、件工程的開發(fā)思想和模塊化設(shè)計理念，完成了包括機器人運動學(xué)模塊、三維建模模塊、動畫仿真模塊以及機器人指令解釋模塊等功能模塊。文中研究了UPR100的運動學(xué)問題，此外以功能為依據(jù)劃分模塊使得系統(tǒng)結(jié)構(gòu)更加清晰，簡潔直觀的界面設(shè)計也增加了系統(tǒng)的易用性。最后經(jīng)過系統(tǒng)測試及運行實驗，結(jié)果證實了該系統(tǒng)是一個模塊化程度較高、可擴展性良好、跨平臺的具有自主知識產(chǎn)權(quán)的軟件系統(tǒng)。
　　本文開發(fā)的軟件系統(tǒng)在功能和性能上可以滿足中小企業(yè)實際生產(chǎn)活動的需求，