1、本文以航天工程為背景，研究了一種以直流無刷電機為控制驅動對象，最終實現(xiàn)大型機構精確、可控的位置轉變的控制驅動裝置。
　　考慮到大型空間飛行器質量慣量大以及空間環(huán)境下側向對接難度的影響，在組建空間站系統(tǒng)時一般采用先進行軸向對接，后以準靜態(tài)方式實現(xiàn)艙段在側向的轉位和再對接過程；這樣能減輕偏心撞擊導致的不利影響。本文的目的就是研究實現(xiàn)艙體側向轉位的控制系統(tǒng)。
　　對于大載荷艙體的轉位，針對其轉位過程影響因素較多，需要在轉位過程中完

2、成艙體的高可靠、精確的實時控制。本文通過對轉位時序的分析，提出了采用直流無刷電機霍爾位置反饋與轉位機構旋變角度信息反饋相結合的方式對轉位的整個過程進行實時控制的方案，確保在任務要求時間內平穩(wěn)完成機構的轉位。
　　通過對冗余模式的分析，控制系統(tǒng)采用了三模冗余結合二乘二冗余結構表決器的冗余設計。在此基礎上，提出了自動控制和手動控制兩種工作模式提高任務可靠性，在自動控制模式出現(xiàn)故障情況下，具備轉換到手動控制的功能，并且通過手控指令執(zhí)行轉