1、無人機的橫側(cè)向運動存在較強的耦合性、不穩(wěn)定性，呈現(xiàn)出較強的非線性，這種耦合現(xiàn)象會給飛行控制帶來不利影響。本文主要利用常規(guī)PID控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制的理論來研究無人機橫側(cè)向姿態(tài)的控制律。 首先，建立無人機空間運動方程，基于小擾動原理的線性化方法，對無人機橫側(cè)向運動方程進行線性化處理，建立用響應(yīng)傳遞函數(shù)描述的數(shù)學(xué)模型以及狀態(tài)方程。 然后采用經(jīng)典的PID控制方法設(shè)計無人機橫側(cè)向控制回路的自動駕駛儀控制律。設(shè)計中，對控制對象

2、進行準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)建模，引入舵回路的傳遞函數(shù)；對整個控制回路進行穩(wěn)定性分析，確定飛控系統(tǒng)的各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)；對傾斜姿態(tài)保持/控制模態(tài)、傾斜姿態(tài)自動改平、航向保持/控制模態(tài)控制律以及傾斜轉(zhuǎn)彎控制模態(tài)進行分析與設(shè)計，并對其進行仿真研究。另外由于無人機的飛行過程具有非線性、時變不確定性的特點，難以確定精確的數(shù)學(xué)模型，而且在實際飛行過程中，由于受到參數(shù)整定方法繁雜的困擾，PID控制器參數(shù)往往整定不良、性能欠佳。針對無人機橫側(cè)向飛行控制特點，利用神經(jīng)