1、近年來隨著無人機在軍事、科學實驗等多個方面的廣泛應用,無人機已經(jīng)成為了研究的熱門。無人機的控制作為無人機高效完成任務的基礎也提出了更高要求。無人機控制對象是多輸入多輸出非線性控制系統(tǒng),隨著對現(xiàn)代無人機性能要求的不斷提高,傳統(tǒng)的線性化控制系統(tǒng)設計方法已很難滿足實際要求。本文主要研究無人機的非線性控制方法。
　　首先建立了無人機六自由度數(shù)學模型,并仿真分析了系統(tǒng)在無控制下各狀態(tài)的變化情況,表明系統(tǒng)是極不穩(wěn)定的。然后研究了非線性動態(tài)逆方

2、法,對無人機的數(shù)學模型進行分析,設計了無人機內外回路動態(tài)逆姿態(tài)控制器,并對無人機姿態(tài)控制進行仿真,分析了控制器的多變量解耦效果和魯棒性。表明系統(tǒng)在模型精確的條件下,可以實現(xiàn)精確的線性化控制,但是仍存在魯棒性不好的缺點。針對非線性動態(tài)逆控制的不足之處,提出動態(tài)逆結合分數(shù)階PID控制方法。分數(shù)階PID是在傳統(tǒng)PID的基礎上引入分數(shù)階微積分,文中研究了分數(shù)階的Oustaloup數(shù)字實現(xiàn)算法,并比較了其相對于傳統(tǒng)PID的優(yōu)越性。仿真表明將分數(shù)階