1、現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中，無(wú)人機(jī)具有獨(dú)特的優(yōu)越性和靈活性，擔(dān)負(fù)戰(zhàn)場(chǎng)偵察和目標(biāo)監(jiān)視等重要任務(wù)。戰(zhàn)場(chǎng)軍事目標(biāo)的精確位置是把握戰(zhàn)場(chǎng)態(tài)勢(shì)、指揮決策和精確打擊的重要信息。本文圍繞如何提高無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位精度這個(gè)重要的問(wèn)題，在目標(biāo)定位工作機(jī)理、目標(biāo)定位誤差建模和分析、高精度目標(biāo)定位技術(shù)方案、光電偵察平臺(tái)安裝誤差的軟標(biāo)校、光軸指向誤差修正、無(wú)源目標(biāo)定位的新方法以及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)測(cè)速等方面開展工作，為無(wú)人機(jī)高精度目標(biāo)定位的研究和應(yīng)用提供了理論基礎(chǔ)。
　　論文的研究工作

2、包含以下幾個(gè)部分：
　　一、分析了光電偵察平臺(tái)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、主要功能以及無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位的工作方式。根據(jù)無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位的過(guò)程中涉及到的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，推導(dǎo)了基于光電偵察平臺(tái)的目標(biāo)定位模型。另外，對(duì)于處在攝像機(jī)光電視場(chǎng)中，但無(wú)激光測(cè)距信息的目標(biāo)點(diǎn)，通過(guò)分析光學(xué)成像時(shí)物點(diǎn)、光心、像點(diǎn)的幾何關(guān)系，推導(dǎo)它們的定位方程。
　　二、針對(duì)無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位誤差的建模與分析，對(duì)各項(xiàng)誤差影響因素進(jìn)行了詳細(xì)的量化，提出了基于Monte-Carlo方法的誤差建

3、模思想，分析了各分誤差對(duì)目標(biāo)定位精度的影響，為提高無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位的精度提供了理論依據(jù)和指明了優(yōu)化方向。并提出了一種基于誤差傳遞的目標(biāo)定位誤差分析方法，該方法具有明確、直觀的數(shù)學(xué)表達(dá)方式，且便于計(jì)算，可以作為Monte-Carlo誤差分析法的一個(gè)有效補(bǔ)充。
　　三、根據(jù)無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位誤差分析的結(jié)論，提出了三個(gè)提高目標(biāo)定位精度的技術(shù)方案。首先，給出了三點(diǎn)測(cè)距目標(biāo)定位方案，其目標(biāo)定位誤差主要來(lái)源于無(wú)人機(jī)位置誤差和激光測(cè)距誤差；然后，介紹

4、了基于自主式光電偵察平臺(tái)的目標(biāo)定位方案，通過(guò)對(duì)光電偵察平臺(tái)的一體化配置，能有效避免因?yàn)闇p振器振動(dòng)、初始安裝對(duì)準(zhǔn)誤差、時(shí)間不同步給目標(biāo)定位帶來(lái)的誤差；最后，描述了基于雙天線配置的慣性/衛(wèi)星全組合姿態(tài)測(cè)量方法，將衛(wèi)星接收機(jī)的位置、速度和姿態(tài)信息與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合，構(gòu)成慣性/衛(wèi)星全信息組合導(dǎo)航系統(tǒng)，能夠提高無(wú)人機(jī)姿態(tài)測(cè)量精度，從而達(dá)到提高目標(biāo)定位精度的目的。
　　四、針對(duì)工程上傳統(tǒng)標(biāo)校方法實(shí)施復(fù)雜且使用不靈活的問(wèn)題，提出了基于校飛實(shí)

5、驗(yàn)的光電偵察平臺(tái)安裝誤差的軟標(biāo)校方法，建立了安裝誤差標(biāo)校模型，為了避免較大測(cè)量噪聲帶來(lái)的標(biāo)校模型參數(shù)求解困難，推導(dǎo)了優(yōu)化的校飛航路。另外，針對(duì)光電偵察平臺(tái)存在軸系不垂直、不平行等系統(tǒng)誤差，提出了具有明確物理意義的光電偵察平臺(tái)光軸指向誤差修正算法。同時(shí)，針對(duì)非線性誤差因素的影響，提出了基于半?yún)?shù)回歸模型的改進(jìn)算法。該改進(jìn)算法不僅具有明確的物理意義，還能夠抑制非線性誤差干擾，有效的改善了光軸指向誤差的修正效果。
　　五、對(duì)無(wú)人機(jī)的無(wú)源

6、目標(biāo)定位做出研究，包括基于共線方程的無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位、基于交叉定位的無(wú)人機(jī)目標(biāo)定位，并提出了一種基于加權(quán)最小二乘估計(jì)的多站目標(biāo)定位，該方法能有效抑制飛機(jī)姿態(tài)、位置以及像素抽取等測(cè)量誤差對(duì)目標(biāo)定位的影響，具有較高的目標(biāo)定位精度。提出了基于魯棒M估計(jì)和Mean Shift聚類的動(dòng)態(tài)背景下運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，實(shí)現(xiàn)在無(wú)人機(jī)電視偵察中檢測(cè)動(dòng)目標(biāo)，為運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的定位提供了前提條件。最后，對(duì)無(wú)人機(jī)無(wú)源動(dòng)目標(biāo)定位方法作出探討，推導(dǎo)出基于無(wú)跡卡爾曼濾波的動(dòng)目標(biāo)

7、定位算法以及理論上的定位誤差下界。
　　六、為了滿足無(wú)人機(jī)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)測(cè)速的需求，推導(dǎo)出四種利用航空光電偵察平臺(tái)對(duì)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行測(cè)速的算法。首先在目標(biāo)定位的基礎(chǔ)上，利用兩點(diǎn)之間的定位數(shù)據(jù)差，推導(dǎo)出一種便于部署、易于實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)測(cè)速方式，并討論了定位模糊區(qū)對(duì)測(cè)速精度的影響；然后，深入研究了目標(biāo)測(cè)速的機(jī)理，建立了包括飛機(jī)速度、飛機(jī)姿態(tài)角速率、攝像機(jī)指向角速率等15個(gè)變量的測(cè)速數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)出基于目標(biāo)跟蹤的測(cè)速方程和速度誤差方程，該方法在