1、在當(dāng)今3D模型成為虛擬現(xiàn)實(shí)、游戲引擎、計(jì)算機(jī)仿真等領(lǐng)域的主流趨勢(shì)下，三維物體間的碰撞檢測(cè)問(wèn)題已經(jīng)成為了不可避免的問(wèn)題之一。隨著人們?nèi)找嬖黾拥膶?duì)于虛擬場(chǎng)景逼真度和沉浸感的需求，碰撞檢測(cè)問(wèn)題必將再次成為研究熱點(diǎn)。
　　 本文以三維環(huán)境中相對(duì)復(fù)雜的不變形剛體之間的碰撞檢測(cè)問(wèn)題為研究背景，以基于包圍盒的一類(lèi)碰撞檢測(cè)算法為研究對(duì)象，以對(duì)傳統(tǒng)層次包圍盒算法進(jìn)行改進(jìn)為研究目標(biāo)。通過(guò)學(xué)習(xí)基于包圍盒的碰撞檢測(cè)算法的基本理論，融合國(guó)內(nèi)外對(duì)于層次包圍

2、盒以及混合層次包圍盒的最新研究，提出了一種改進(jìn)的基于混合層次包圍盒AOs的碰撞檢測(cè)算法。
　　 本文在基于包圍盒的碰撞檢測(cè)算法的三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)點(diǎn)做了如下工作:
　　 (1)層次樹(shù)的構(gòu)建方面:本文提出了一種新型的混合層次樹(shù)結(jié)構(gòu)AOs，上下層分別采用AABB和OBB包圍盒，根節(jié)點(diǎn)額外附加一層Sphere包圍盒，并且從理論角度進(jìn)行了詳細(xì)的合理性論證。
　　 (2)層次樹(shù)的遍歷方面:本文算法引用了性能比較優(yōu)越的“同時(shí)下降”

3、原則，并融合了“時(shí)空相關(guān)性”的思想，解決了相交測(cè)試時(shí)，節(jié)點(diǎn)“如何向下遍歷”以及“從哪開(kāi)始遍歷”這兩個(gè)問(wèn)題。
　　 (3)層次樹(shù)的更新方面:本文算法在更新策略上做了一定程度的改進(jìn)，把前人“部分更新”的思想應(yīng)用到自身AOs混合層次樹(shù)結(jié)構(gòu)上，并且結(jié)合自身層次樹(shù)的特點(diǎn)，給出了適合自身的更新方法。
　　 隨后，利用視景仿真引擎VegaPrime搭建了仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，以發(fā)生碰撞時(shí)的運(yùn)算時(shí)間、檢測(cè)精度以及總體性能幾個(gè)方面為考察目標(biāo)，設(shè)計(jì)