1、碰撞檢測(cè)是機(jī)器人、動(dòng)畫仿真與虛擬現(xiàn)實(shí)等領(lǐng)域中一個(gè)非常關(guān)鍵的問題，其基本任務(wù)是確定兩個(gè)或多個(gè)物體彼此之間是否發(fā)生接觸或穿透。盡管針對(duì)碰撞檢測(cè)已有了大量有價(jià)值的研究成果，但隨著諸如虛擬現(xiàn)實(shí)等新興領(lǐng)域的涌現(xiàn)及隨之而來的人們對(duì)交互實(shí)時(shí)性、場(chǎng)景真實(shí)性要求的不斷提高，碰撞檢測(cè)技術(shù)所面臨的問題也日益突出，其中最核心的問題是如何有效地提高碰撞檢測(cè)的速度?！　≡趯?duì)各類碰撞檢測(cè)算法做出全面了解、透徹分析的基礎(chǔ)上，針對(duì)碰撞檢測(cè)技術(shù)目前存在的問題，本文詳細(xì)分

2、析、擴(kuò)展并驗(yàn)證了一種基于圖像空間的實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)算法。該算法對(duì)如何利用圖形硬件的高計(jì)算性能，加速碰撞檢測(cè)過程進(jìn)行了有益的探索性研究?！　∷惴ㄍㄟ^將圖形硬件的計(jì)算優(yōu)勢(shì)和簡(jiǎn)化的幾何模型表示相結(jié)合，以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜物體間的實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)。算法在繼承一般基于圖像空間的碰撞檢測(cè)算法優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)，突破了它們的局限性，能夠在保證效率的前提下處理任意形狀多面體之間的碰撞檢測(cè)問題。算法首先自動(dòng)將物體表面分解為凸面片，構(gòu)建與凸面片相對(duì)應(yīng)的凸包圍體，并將凸分解結(jié)果合理