1、碰撞檢測(cè)主要用于判定虛擬環(huán)境中兩個(gè)（或多個(gè)）物體是否相交，是虛擬現(xiàn)實(shí)、虛擬制造、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、物理仿真、三維游戲等相關(guān)領(lǐng)域要解決的主要關(guān)鍵問題之一。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)及計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的飛速發(fā)展，尤其是計(jì)算機(jī)仿真、虛擬現(xiàn)實(shí)等技術(shù)的快速發(fā)展，人們對(duì)虛擬場(chǎng)景的真實(shí)性和沉浸感的需求日益增加，對(duì)碰撞檢測(cè)的精度和速度提出了更高的要求，使得實(shí)時(shí)碰撞檢測(cè)再次成為研究熱點(diǎn)。
　　本文以三維虛擬環(huán)境中剛性物體之間的碰撞檢測(cè)為研究背景，對(duì)凸體之

2、間的碰撞檢測(cè)進(jìn)行了研究。通過學(xué)習(xí)GJK算法(Gilbert-Johnson-Keerthi algorithm)，針對(duì)一段連續(xù)時(shí)間內(nèi)運(yùn)動(dòng)物體間的碰撞檢測(cè)，提出了基于GJK的快速連續(xù)碰撞檢測(cè)(fast continuous collision detection,FCCD)算法。該算法以Minkowski差集為工具，可在有限步驟內(nèi)計(jì)算得到兩物體間的最小距離，檢測(cè)兩物體是否碰撞，如果檢測(cè)到碰撞，利用射線與凸體相交方法計(jì)算得到凸體間第一次發(fā)生