1、依據(jù)對衛(wèi)星上微振動環(huán)境的了解，為了使精密光學(xué)設(shè)備在衛(wèi)星在軌運(yùn)行期間能穩(wěn)定的工作，需要主動隔振系統(tǒng)為精密光學(xué)設(shè)備提供良好的運(yùn)行環(huán)境。本文為精密領(lǐng)域的支撐設(shè)備的研究與開發(fā)，根據(jù)精密光學(xué)設(shè)備的工作需要，設(shè)計了主動隔振系統(tǒng)來抑制與隔離振動。
　　根據(jù)衛(wèi)星發(fā)射時的大沖擊力和在軌運(yùn)行期間的失重環(huán)境，使用立方體Stewart機(jī)構(gòu)來隔離和抑制六自由度的振動。壓電陶瓷作為執(zhí)行器并使用柔性鉸鏈作為連接件，既保證了大的軸向剛度，又有好的動態(tài)響應(yīng)特性，同

2、時為了保證位移輸出設(shè)計了位移放大機(jī)構(gòu)。
　　以立方體構(gòu)型Stewart機(jī)構(gòu)作為控制對象，深入探究了多自由度振動控制的內(nèi)在特性，對主動隔振系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)關(guān)系、多自由度控制策略和算法、信號的調(diào)理電路和軟件系統(tǒng)分別進(jìn)行了論述和說明，根據(jù)分析提出了以高性能微處理器為核心的嵌入式硬件系統(tǒng)和實時控制策略。
　　完成了主動隔振控制系統(tǒng)的硬件和軟件系統(tǒng)設(shè)計，硬件系統(tǒng)按功能分為主要分為主控制單元電路和信號調(diào)理電路，調(diào)理電路負(fù)責(zé)

3、傳感器信號的準(zhǔn)確獲取和執(zhí)行器信號的穩(wěn)定輸出，主控制單元電路為軟件實施提供平臺。軟件系統(tǒng)分為上位機(jī)和下位機(jī)軟件，下位機(jī)軟件負(fù)責(zé)算法和控制策略的具體實施，同時與上位機(jī)軟件進(jìn)行交互，保證數(shù)據(jù)的正常接收和發(fā)送；上位機(jī)軟件則負(fù)責(zé)相關(guān)參數(shù)和指令的下發(fā)，提供良好的人機(jī)交互界面，使操作員可以較好的觀測實時運(yùn)行狀態(tài)。
　　搭建了單自由度實驗平臺并設(shè)計了多自由度隔振平臺的樣機(jī)，對樣機(jī)和軟硬件系統(tǒng)進(jìn)行性能測試，驗證了算法的可行性和平臺的隔振性能。實驗效