1、在電商化的推動下，腳型三維數據的獲取工作在鞋類定做領域占據重要地位。傳統(tǒng)的計算機多視覺幾何算法對三維腳型進行重建需要滿足各種各樣的條件，如要求腳上紋理明顯（要求數據獲取時穿帶特殊標記的襪子等），極為不便，阻礙了腳型重建技術的普遍適用性發(fā)展。本文基于移動終端對腳型數據的獲取問題進行研究，實現了一個自動腳型模型生成系統(tǒng)。
　　本研究主要內容包括：⑴由于純視覺的三維腳型重建算法對輸入圖像的紋理要求較高，魯棒性差。本系統(tǒng)在以純視覺重建算法

2、為主導的同時，融入了IMU數據估計圖像幀對應的攝像機姿態(tài)，當視覺重建算法因為特征點過少或其它原因失敗時，用IMU預測的攝像機姿態(tài)作為當前圖像幀的初始值，結合特征點、輪廓等已有數據的相互約束關系進一步優(yōu)化攝像機姿態(tài)。⑵由于噪聲等原因帶來的誤差，得到的腳型三維點云與真實腳型之間還存在一定的差異，特別是當輸入圖像幀并沒有包含整個腳型時，重建出的三維點云存在部分點缺失的情況。為了解決上述問題，引入參考腳型模型作為參考，當重建出的三維點云有缺失部