1、國內(nèi)外許多科研機(jī)構(gòu)都對(duì)下肢外骨骼做了大量研究，與之配合使用具有特殊功能的智能輪椅研究卻相對(duì)較少。目前，大部分電動(dòng)輪椅的功能比較單一，難以與下肢外骨骼較好結(jié)合，因此不能滿足特定群體的需要。在此背景下，本課題針對(duì)起立功能障礙患者，研究了一種能與下肢外骨骼有機(jī)結(jié)合的輔助起立智能輪椅系統(tǒng)。
　　首先，本文在測量與分析人體起立過程規(guī)律并結(jié)合人機(jī)工程學(xué)基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了可與下肢外骨骼結(jié)合的輔助起立智能輪椅裝置，包括電動(dòng)輪椅、輔助起立機(jī)構(gòu)兩部分，其

2、中輔助起立機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、減速機(jī)構(gòu)和支撐機(jī)構(gòu)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)采用蝸輪蝸桿傳遞動(dòng)力，升降機(jī)構(gòu)采用雙螺旋傳動(dòng)方案。
　　然后，在完成機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)本文所設(shè)計(jì)輔助起立智能輪椅進(jìn)行建模分析。從正常人體起立運(yùn)動(dòng)學(xué)公式推導(dǎo)出輔助起立機(jī)構(gòu)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，由拉格朗日法計(jì)算得到輔助起立機(jī)構(gòu)提供給用戶的輔助力與力矩。使用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)輔助起立輪椅人機(jī)模型進(jìn)行了仿真和分析，得到輔助起立輪椅人機(jī)模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，仿真結(jié)果與前文相關(guān)內(nèi)容的