1、隨著科技和社會(huì)的發(fā)展，簡單的潛艇航向控制系統(tǒng)已經(jīng)不能在和世界強(qiáng)國的競爭中取得優(yōu)勢，需要研究更加先進(jìn)的運(yùn)用現(xiàn)代控制理論和微機(jī)控制的潛艇航向控制系統(tǒng)。本文基于“潛艇模擬操縱系統(tǒng)”項(xiàng)目進(jìn)行了研究，設(shè)計(jì)出了基于滑?？刂扑惴ǖ臐撏Ш较蚩刂葡到y(tǒng)。
　　首先，介紹了潛艇常用的兩種坐標(biāo)系，介紹了兩種坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)變換關(guān)系，對(duì)潛艇的空間運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了受力分析，介紹了潛艇運(yùn)動(dòng)的一般方程，介紹了潛艇空間六自由度標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方程。根據(jù)實(shí)際控制的需要，通過忽略一

2、些高階水動(dòng)力系數(shù)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)方程進(jìn)行簡化，保留軸向方程、橫向方程以及偏航方程，將垂直面上的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)置零，如垂向速度等，得出潛艇水平面運(yùn)動(dòng)模型。
　　其次，介紹了滑?？刂频陌l(fā)展和現(xiàn)狀，介紹了終端滑模面的設(shè)計(jì)方法，分析了終端滑模面的收斂性能，結(jié)合潛艇水平面運(yùn)動(dòng)模型，詳細(xì)論述了潛艇航向滑?？刂扑惴ǖ挠?jì)算公式和推導(dǎo)過程，給出了潛艇滑模航向控制算法，對(duì)該控制算法進(jìn)行了Matlab仿真，從理論上驗(yàn)證了該滑模航向控制算法的正確性。
　　最