1、當前，機器人行業(yè)正處于一場革命性的發(fā)展階段，工業(yè)機器人的發(fā)展不斷深入到各個領域，包括醫(yī)療，航天等等很多高技術領域，同時對機器入的精度要求也越來越高，為此機器人標定方面的研究顯得更加意義深遠。本文采用了一種基于點約束的機器人運動學參數(shù)標定方法，對ABBIRB120機器人運動學的參數(shù)進行了識別，提高了其定位精度。
　　搭建了基于點約束的工業(yè)機器人運動學參數(shù)標定系統(tǒng)，該系統(tǒng)將工業(yè)機器人控制技術、兩自由度激光接收裝置控制技術、基于視覺伺服

2、機器人定位技術、基于PSD伺服的機器人定位技術融為一體，同時開發(fā)了相應的軟件人機互動操作界面。
　　利用DH方法建立了工業(yè)機器人IRB120的正運動學模型，并用數(shù)值解法對其逆運動學進行了求解，同時建立了在機器人基坐標系下的線交點約束模型，以及交點處于同一球面的約束模型，建立機器人參數(shù)標定的誤差模型以及機器人運動學參數(shù)誤差求取的優(yōu)化模型。
　　對建立的硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)運用虛擬現(xiàn)實技術進行了仿真，運用OpenGL對硬件系統(tǒng)，以