1、不確定非線性系統(tǒng)反饋控制是控制理論研究的核心領(lǐng)域之一，吸引了眾多學(xué)者的持續(xù)關(guān)注.一方面，非線性和不確定性在實際所建立的數(shù)學(xué)模型中是不可避免的，對控制效果有重要影響，必須面對和解決，這對控制理論和方法提出了重大挑戰(zhàn).另一方面，隨著科技的發(fā)展，要求不斷提高控制精度、降低控制成本，這就需要對各種不確定非線性系統(tǒng)發(fā)展新的控制方法與分析工具，為新目標(biāo)的實現(xiàn)提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)支撐.因此，對不確定非線性系統(tǒng)反饋控制的研究，具有重要的理論意義與實際意義

2、.
　　本文利用時變技術(shù)和自適應(yīng)技術(shù)建立多種有效補償耦合共存的系統(tǒng)不確定性的反饋機制，提出適用性更廣、更本質(zhì)的穩(wěn)定性和收斂性定理，并發(fā)展新的收斂性和有界性分析方法，進(jìn)而實現(xiàn)了幾類不確定非線性系統(tǒng)的全局反饋鎮(zhèn)定或?qū)嶋H跟蹤控制.本文主要內(nèi)容分為如下兩大部分:
　　一、更精細(xì)目標(biāo)的不確定非線性系統(tǒng)反饋控制
　　(1)研究了不確定非線性系統(tǒng)的預(yù)設(shè)性能控制問題.與相關(guān)文獻(xiàn)不同的是，所研究的系統(tǒng)容許未知控制方向和嚴(yán)重非參數(shù)不確定性

3、.盡管如此，控制目標(biāo)仍被提升.不僅要實現(xiàn)鎮(zhèn)定/跟蹤的基本性能，還要確保實際需求的一定預(yù)設(shè)性能.受漏斗控制方法啟發(fā)，發(fā)展了新的時變設(shè)計框架，可有效處理系統(tǒng)中的嚴(yán)重不確定性，并確保預(yù)設(shè)性能目標(biāo).基于此，針對兩類代表性的不確定非線性系統(tǒng)，分別實現(xiàn)了具預(yù)設(shè)收斂速度的全局鎮(zhèn)定和具預(yù)設(shè)暫態(tài)性能的全局實際跟蹤.特別地，在實現(xiàn)的跟蹤中，跟蹤誤差始終運行在預(yù)設(shè)的漏斗內(nèi)，進(jìn)而通過恰當(dāng)?shù)剡x取漏斗，實現(xiàn)了不確定非線性系統(tǒng)的全局固定時間實際跟蹤和具預(yù)設(shè)最大超調(diào)的

4、半全局實際跟蹤.（該內(nèi)容是本文的第二章）
　　(2)研究了不確定非線性系統(tǒng)的全局時變輸出反饋有限時間鎮(zhèn)定問題.所研究的系統(tǒng)具有雙極限齊次不可測狀態(tài)依賴增長，且增長率為未知的時間函數(shù).因此，與相關(guān)文獻(xiàn)相比，系統(tǒng)不僅容許相當(dāng)嚴(yán)重的非線性，而且容許與不可測狀態(tài)耦合的嚴(yán)重參數(shù)不確定性和嚴(yán)重時變性.這使得利用已有的控制策略甚至無法實現(xiàn)漸近鎮(zhèn)定目標(biāo).為此，結(jié)合時變技術(shù)和齊次控制方法，對所研究系統(tǒng)建立了新的時變輸出反饋鎮(zhèn)定策略.只要其中的時變增

5、益足夠快以超越嚴(yán)重的參數(shù)不確定性和時變性，所設(shè)計的控制器可使得閉環(huán)系統(tǒng)狀態(tài)全局有限時間收斂到零.（該內(nèi)容是本文的第三章）
　　(3)研究了不確定非線性系統(tǒng)的時變噪聲鎮(zhèn)定與失穩(wěn)問題.針對容許嚴(yán)重參數(shù)不確定性的非線性系統(tǒng)，通過引入時變隨機噪聲，有效補償了系統(tǒng)中的不確定性，并實現(xiàn)了系統(tǒng)的超指數(shù)鎮(zhèn)定.進(jìn)而，考慮了同時容許嚴(yán)重參數(shù)不確定性和嚴(yán)重時變性的更一般非線性系統(tǒng).通過引入具足夠快時變增益的時變隨機噪聲，使得受擾后的系統(tǒng)能以指定的衰減率

6、收斂或以指定的增長率失穩(wěn).由此，也進(jìn)一步說明了隨機噪聲對系統(tǒng)穩(wěn)定性的本質(zhì)影響.（該內(nèi)容是本文第四章）
　　二、更廣泛意義下的隨機穩(wěn)定性理論與隨機時變/自適應(yīng)輸出反饋控制
　　(1)研究了隨機非線性系統(tǒng)的全局時變輸出反饋鎮(zhèn)定問題.與相關(guān)文獻(xiàn)本質(zhì)不同的是，所考慮的系統(tǒng)容許嚴(yán)重參數(shù)不確定性與不可測狀態(tài)耦合共存.為此，利用時變技術(shù)建立了隨機因素存在時可有效處理該類耦合共存的不確定性的輸出反饋補償機制，并通過提出時變高增益K-濾波器，

7、對所研究系統(tǒng)建立了全局時變輸出反饋鎮(zhèn)定策略.此外，還證明了當(dāng)系統(tǒng)同時存在嚴(yán)重時變性時，只要選取足夠快的時變增益，所提出的時變策略仍然有效.（該內(nèi)容是本文第五章）
　　(2)研究了隨機非線性系統(tǒng)的收斂性和自適應(yīng)輸出反饋控制.針對“隨機通用(universal)自適應(yīng)輸出反饋控制”未解決的狀況，提出了很一般的隨機收斂定理.該定理不再必需關(guān)于系統(tǒng)狀態(tài)具負(fù)半定無窮小的正定函數(shù)，因此本質(zhì)不同于已有的隨機LaSalle定理，并能為隨機收斂性的

8、實現(xiàn)提供更多可能性.通過對該定理直接推廣，還得到了一般形式的隨機Barbǎlat引理.之后，結(jié)合提出的隨機收斂定理和著名的非負(fù)半鞅收斂定理，發(fā)展了有效的隨機收斂性和有界性分析方法，從而建立了隨機通用自適應(yīng)輸出反饋控制的可行性，實現(xiàn)了具與不可測狀態(tài)耦合的嚴(yán)重參數(shù)不確定性的隨機非線性系統(tǒng)的全局自適應(yīng)輸出反饋鎮(zhèn)定.（該內(nèi)容是本文第六章）
　　(3)研究了更一般隨機非線性系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性與鎮(zhèn)定.由于不滿足確保強解存在唯一性的傳統(tǒng)假設(shè)（如L