1、膠囊內窺鏡是一種用于胃腸道檢查的非侵入式電子診療設備，具有檢查方便、無痛苦等優(yōu)點；但是也存在諸如診斷率不高和功能有限等缺點。膠囊內窺鏡主動行走技術的研究是改善其檢出率并增加其功能的有效手段之一。
　　本論文以一種磁驅動技術為動力，提出了多種膠囊內窺鏡主動行走方法，包括磁拖動式膠囊內窺鏡系統(tǒng)、單腿磁驅動膠囊機器人和混合驅動雙腿蠕蟲式膠囊機器人等。首先，論文介紹了一種結合了圖像導航功能的磁拖動系統(tǒng)。該系統(tǒng)使用兩個體外磁鐵控制套有磁性外

2、殼的口服膠囊內窺鏡。圖像導航的方向基準通過合理的設計兩個體外磁鐵和內置磁鐵的位置與磁化方向獲得。論文還詳細的論述了圖像導航的控制原理，提煉并優(yōu)化了機械手的控制參數，仿真計算了作為該驅動原理理論基礎的內外磁鐵間的相互作用關系，并實驗驗證了該系統(tǒng)的主動行走與圖像導航能力，以及深入的討論了可能適用于本磁拖動方式的內外磁鐵間的其它布局方式。
　　接著，論文提出了一種適用于小腸檢查的磁驅動單腿膠囊機器人技術。論文通過對磁拖動技術進行改進、利

3、用內置磁鐵的轉動為膠囊機器人的主動行走提供驅動力，同時還為該磁驅動動力源設計了配套的腿部機構，所設計的膠囊機器人既具備雙向行走能力又具備擴充腸道的能力。論文還提出了主動行走膠囊機器人的設計準則，并詳細介紹了提出的膠囊機器人的驅動與行走原理、結構設計、驅動力計算、零件選材等，并通過原理樣機的體外實驗驗證了方案的行走能力。
　　隨后，論文提出了一種適用于結腸檢查的混合驅動雙腿蠕蟲式膠囊機器人。該膠囊機器人具備前后兩個運動單元，其特色在