1、分動(dòng)式多足機(jī)器人是全地形移動(dòng)機(jī)器人的一種，既具有輪式機(jī)器人速度快、可承重大的特點(diǎn)，也融合了足式機(jī)器人良好地形適應(yīng)能力的特點(diǎn)。本文以某重點(diǎn)預(yù)研項(xiàng)目為研究背景，以分動(dòng)式多足機(jī)器人為研究對(duì)象，采用理論仿真分析與試驗(yàn)相結(jié)合的方式，對(duì)分動(dòng)式多足機(jī)器人的導(dǎo)航和行走技術(shù)進(jìn)行了研究。
　　本文首先分析了分動(dòng)式多足機(jī)器人的工作特點(diǎn)，確定了以STM32為控制核心的導(dǎo)航系統(tǒng)總體方案，完成了各個(gè)模塊的軟硬件設(shè)計(jì)與分析。利用GPS的長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定性來(lái)彌補(bǔ)慣性器

2、件隨時(shí)間累積的積分誤差，同時(shí)利用慣性器件的短時(shí)間精度高來(lái)彌補(bǔ)GPS信號(hào)被遮擋而丟失數(shù)據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)分動(dòng)式多足機(jī)器人的組合導(dǎo)航。本文選擇并設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng)的離散型卡爾曼濾波器，經(jīng)過(guò)分析仿真證明了這種多傳感器的信息融合技術(shù)能夠提高導(dǎo)航的可靠性。
　　本文搭建了六足機(jī)器人的總體試驗(yàn)平臺(tái)，證明了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可行性。在六足機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的參數(shù)基礎(chǔ)上，對(duì)分動(dòng)式八足機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)生成與運(yùn)動(dòng)控制的研究，最后通過(guò)虛擬樣機(jī)試驗(yàn)驗(yàn)證了針對(duì)分