1、隨著智能體系統(tǒng)的不斷發(fā)展，其系統(tǒng)規(guī)模逐漸增大，控制的難度及通信量等均成指數(shù)增加，傳統(tǒng)單體設(shè)計思想難以解決這類問題。自然界存在的生物群體，例如蟻群，蜂群等等所體現(xiàn)出來的群體協(xié)調(diào)性，為多智能體的研究帶來了啟發(fā)，多智能體由此應(yīng)運而生。與單個的智能體相比，多智能體系統(tǒng)有結(jié)構(gòu)簡單，較好的擴(kuò)展性，較好的靈活性，較好的經(jīng)濟(jì)性等方面的優(yōu)點，因此具有良好的發(fā)展前景。
　　一致性是指多智能物體隨著時間的變化，最終所有的行為動作趨向于一致。本文就多智能

2、體合作控制中的一個關(guān)鍵問題，即一致性算法改進(jìn)問題進(jìn)行了相關(guān)的討論，主要工作有以下幾個方面:
　　(1)本文借助圖論及矩陣論介紹多智能體信息交流的表達(dá)方式，在交互矩陣的基礎(chǔ)上，給出了多智能體一階系統(tǒng)模型和二階系統(tǒng)模型及其相對應(yīng)的一致性算法，該算法使得多智能體彼此之間相互約束，最終讓智能體行為保持一致。
　　(2)在多智能體系統(tǒng)一致性算法理論的基礎(chǔ)上，分別討論多智能體一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)的一致性算法對噪聲干擾和系統(tǒng)擾動的適應(yīng)性。研

3、究表明該算法不能讓多智能體最終形成一致。為了解決這一問題，提出了相應(yīng)的改進(jìn)算法。通過數(shù)值仿真，驗證了改進(jìn)算法能使系統(tǒng)在噪聲干擾和系統(tǒng)擾動情況下運動一致。典型的實例是5個智能體在角度誤差為50度時，采用該改進(jìn)算法，經(jīng)過4秒后5個智能體運動方向一致，各智能體間的角度誤差不大于5度。
　　(3)首先給出多智能體編隊的一階系統(tǒng)模型、二階系統(tǒng)模型，隨后將具有噪聲干擾和系統(tǒng)擾動的一階系統(tǒng)、二階系統(tǒng)一致性算法應(yīng)用到多智能體的編隊控制中，通過分析