1、目前，雙目立體視覺在智能交通領域應用非常廣泛，然而在航海領域的應用卻非常少。船舶駕駛員對于船舶周圍環(huán)境的感知直接影響船舶的航行安全，尤其是在夜間以及能見度不良等情況下，更需要有效的技術手段獲取周圍目標的信息。
　　本文主要針對雷達和AIS對于海上弱小目標探測的不足，提出將雙目立體視覺技術應用于海上目標定位，作為雷達和AIS的補充，協(xié)助船舶安全航行。雙目立體視覺包括圖像獲取、攝像機標定、特征提取、立體匹配和三維重組等。本文主要圍繞攝

2、像機標定、立體匹配和三維重組進行理論和實驗研究，針對船載視頻提出了海上目標的雙目視覺定位方法。首先，本文分析海上環(huán)境特征并結合傳統(tǒng)攝像機標定方法，設計了船載攝像機的標定方法，通過平面模板法標定攝像機內參數，通過求解本質矩陣獲得攝像機外參數;然后，分析了海上目標圖像特征，設計了海上目標的立體匹配算法，利用極線約束條件，大幅縮小了目標匹配的搜索區(qū)域，在滿足精度要求的情況下保證了算法的實時性;最后，分析雙目立體視覺的成像模型，針對航行過程中船