1、隨著我國經(jīng)濟的飛速發(fā)展及人們生活水平的不斷提高，當前凡是涉及到物料、物品搬運的場合自動化水平都在不斷的提高，同時自動化搬運技術(shù)也在不斷地被提出新的、更高的要求。勞動力成本大幅攀升、訓練有素的產(chǎn)業(yè)工人缺乏、招工難等問題不斷涌現(xiàn)，這些問題為機器人需求快速增長提供了強大動力[1]。自動導(dǎo)引小車（AGV）憑借其可靠、安全、高效、靈活等特點，在各個行業(yè)正不斷地被應(yīng)用。同時，不同工作環(huán)境、不同工作要求的AGV也在不斷的涌現(xiàn)，適應(yīng)了不同場合的工作要求

2、，具有非常廣闊的應(yīng)用前景。
　　本課題在查閱了大量相關(guān)內(nèi)容、技術(shù)文獻，對常用AGV導(dǎo)引原理有了深入了解的基礎(chǔ)上，分析總結(jié)了AGV技術(shù)國內(nèi)外的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢；同時根據(jù)當前國內(nèi)的市場需求，指出開發(fā)設(shè)計低成本、親民化 AGV的必要性。在充分了解了 AGV的基本原理、結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，針對AGV站點識別、路徑導(dǎo)引軟硬件價格昂貴的不足之處，從而提出低成本、親民化的總體設(shè)計思想。
　　嘗試從AGV各模塊價格中占比重最多的導(dǎo)引模塊、站點識

3、別模塊出發(fā)，使用模塊化的設(shè)計思想，制定了本課題 AGV的總體結(jié)構(gòu)技術(shù)方案；針對傳統(tǒng) AGV對站點識別準確性不足這一弊端，采用現(xiàn)代比較流行的、價格低廉、高可靠性的RFID技術(shù)對本課題的站點、轉(zhuǎn)向標志進行識別，大大改善了AGV路徑布置存在的不足，實驗驗證效果良好，對站點、路標信息讀取高效準確；針對AGV的底盤結(jié)構(gòu)，從本課題需求的角度出發(fā)，設(shè)計了AGV底盤的驅(qū)動單元總成，繪制了AGV底盤的3D模型，消除了AGV在不平整路面上出現(xiàn)的驅(qū)動輪打滑、

4、脫離地面的現(xiàn)象；針對AGV系統(tǒng)硬件設(shè)計，從生產(chǎn)成本、維護成本的角度出發(fā)，采用模塊化的設(shè)計思想對本課題AGV系統(tǒng)硬件的各個模塊進行詳細設(shè)計，特別是在本課題導(dǎo)引模塊的設(shè)計上采用性價比較高的紅外傳感器設(shè)計出具有本課題特色的紅外循跡導(dǎo)引模塊；在系統(tǒng)軟件開發(fā)方面，使用前面硬件系統(tǒng)的劃分規(guī)則，再次使用模塊化的設(shè)計思想從AGV運行的三種模式出發(fā)，完成了手動模式、目標站點循跡模式（半自動模式）及自動站點循跡模式（自動模式）功能模塊程序的設(shè)計，并增加了A

5、GV路標轉(zhuǎn)向的功能；針對主控模塊程序中核心的紅外循跡導(dǎo)引功能模塊程序，使用目前工業(yè)上比較流行的PID控制算法，同時將汽車在轉(zhuǎn)換車道過程中兩驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速的變化過程運用到 AGV紅外循跡導(dǎo)引中有效地解決了 AGV左右晃動、運行不平穩(wěn)的缺點；針對AGV的不同運行模式，從地面控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件開發(fā)的角度出發(fā)，完成了地面控制系統(tǒng)應(yīng)用軟件的開發(fā)；最后對開發(fā)出來的軟、硬件及應(yīng)用軟件進行了應(yīng)用測試，測試結(jié)果表明所設(shè)計開發(fā)的軟、硬件及應(yīng)用軟件運行正常，能夠滿