1、隨著現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)的快速發(fā)展，對(duì)火箭彈、迫擊炮彈等常規(guī)彈藥的打擊精度、靈敏度及可靠性提出了更高的要求。而電動(dòng)舵機(jī)作為二維修正彈的重要組成部分，對(duì)提高彈藥的打擊精度有重要科學(xué)意義。本文以空間4R機(jī)構(gòu)作為舵機(jī)系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，研究間隙和構(gòu)件的變形等對(duì)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性的影響，并通過(guò)虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行仿真分析。
　　論文首先確定以空間4R機(jī)構(gòu)作為電動(dòng)舵機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，采用方向余弦矩陣法，建立構(gòu)件運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力方程，通過(guò)引入補(bǔ)充方程，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)

2、力學(xué)理論計(jì)算，得到了機(jī)構(gòu)的角位移、角速度、角加速度、運(yùn)動(dòng)副反力和運(yùn)動(dòng)副反力矩等參數(shù)。然后，針對(duì)考慮旋轉(zhuǎn)鉸間隙的機(jī)構(gòu)，建立L-N接觸力碰撞模型和修正的Coulomb摩擦模型，通過(guò)仿真算例，驗(yàn)證L-N接觸力碰撞模型適用于恢復(fù)系數(shù)接近1的情況和碰撞速度較低的場(chǎng)合。其次，建立了空間4R機(jī)構(gòu)的多剛體模型，研究間隙對(duì)機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性的影響，確定了當(dāng)機(jī)構(gòu)存在單間隙時(shí)的最佳間隙量為0.04mm-0.1mm，確定了當(dāng)機(jī)構(gòu)存在兩間隙時(shí)的最佳間隙量為0.06mm