1、碩士學(xué)位論文多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)編隊(duì)運(yùn)動(dòng)研究TheResearchonFormationMotionofMulti—robotSystem學(xué)21309140史連理工大學(xué)DalianUniversityofTechnology大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要本文從多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的編隊(duì)問(wèn)題出發(fā)，先將編隊(duì)問(wèn)題細(xì)分為編隊(duì)、避障和路徑規(guī)劃兩大任務(wù)，并分別進(jìn)行算法研究、設(shè)計(jì)、理論證明和仿真驗(yàn)證。對(duì)編隊(duì)任務(wù)，先從一跟一編隊(duì)控制器算法研究，歸納了常用的車式機(jī)

2、器人模型，引入虛擬機(jī)器人構(gòu)建跟蹤系統(tǒng)模型，用反饋線性化設(shè)計(jì)出控制器并通過(guò)擾動(dòng)系統(tǒng)理論對(duì)其穩(wěn)定性進(jìn)行理論證明，給出了三個(gè)命題并對(duì)其進(jìn)行嚴(yán)格理論推導(dǎo)和證明，最后對(duì)這部分算法進(jìn)行仿真驗(yàn)證；其后利用圖論研究小規(guī)模移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)編隊(duì)隊(duì)形結(jié)構(gòu)的描述和組織，仿真實(shí)現(xiàn)了不同隊(duì)形的編隊(duì)任務(wù)；最后對(duì)大規(guī)模移動(dòng)機(jī)器人隊(duì)形描述和變換方法進(jìn)行相關(guān)的理論研究。對(duì)避障和路徑規(guī)劃任務(wù)，從人工勢(shì)能法在應(yīng)用過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題出發(fā)，分析了當(dāng)前人工勢(shì)能法存在的問(wèn)題即障礙物未合理