1、在化療藥物配制過程中，需要嚴(yán)格保證操作者安全和藥物的精確配制。傳統(tǒng)的人工配藥精度難以保證且對醫(yī)護(hù)人員的防護(hù)不足，因此正在被靜脈藥物配制中心（PIVAS）所取代，PIVAS統(tǒng)一管理和集中調(diào)配靜脈用藥，能有效減少不安全用藥的因素，但是對配藥人員的傷害仍然存在?；熕幬锱渲茩C(jī)器人為化療藥物的配制工作提供了新的途徑，配藥機(jī)器人既可以提高配藥的精度和效率，也可以將醫(yī)護(hù)人員從繁重、危險(xiǎn)的配藥工作中解放出來，降低傷害?；熕幬锱渲茩C(jī)器人在歐美已開始臨

2、床應(yīng)用，但我國研究較少，本文針對配藥機(jī)器人的系統(tǒng)功能和配藥安全，在如下方面進(jìn)行了研究：
　　藥物注射系統(tǒng)是配藥過程的核心環(huán)節(jié)，為保證配藥安全及藥物精確配制，對配藥機(jī)器人的藥物注射系統(tǒng)進(jìn)行可靠性分析。在分析系統(tǒng)故障機(jī)理的基礎(chǔ)上，針對分析復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)可靠性時(shí)存在的故障機(jī)理不確定、部件失效概率和失效狀態(tài)不確定等問題，基于T-S模糊故障樹和貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的可靠性評估方法，評估藥物注射系統(tǒng)的可靠性，得出系統(tǒng)的失效概率以及部件的概率重要度系數(shù)和后

3、驗(yàn)概率。根據(jù)分析結(jié)果，找出系統(tǒng)的薄弱環(huán)節(jié)。
　　針對可靠性要求，對上述薄弱環(huán)節(jié)進(jìn)一步深入分析并給出設(shè)計(jì)指標(biāo)要求，在此基礎(chǔ)上對配藥機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行需求分析，制定控制系統(tǒng)總體方案。針對系統(tǒng)不同功能模塊的動(dòng)作類型，提出具體的性能指標(biāo)，采用分層設(shè)計(jì)的思想設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)總體方案；對配藥流程進(jìn)行規(guī)劃，明確各個(gè)功能模塊的動(dòng)作順序，為軟件設(shè)計(jì)提供指導(dǎo)。
　　根據(jù)控制系統(tǒng)總體方案，進(jìn)行軟、硬件的詳細(xì)設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)包括控制器系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)、元器件