1、路徑規(guī)劃是所有移動機器人必須解決的核心問題，包括解決沿著什么路徑到達目的地，如何檢測碰撞并避免碰撞等問題。RoboCup即機器人世界杯足球錦標賽。該項目對實時性要求比較高，是進行路徑實時規(guī)劃研宄的理想平臺。本文重點對智能足球機器人的構(gòu)建和路徑規(guī)劃算法展開研究。
　　首先，對足球機器人的總體設(shè)計。包括整體結(jié)構(gòu)安排;底盤、行走、控球、擊球機構(gòu)等機械部分設(shè)計;視覺系統(tǒng)，無線接收、發(fā)射系統(tǒng)，決策系統(tǒng)等控制部分設(shè)計;整車外形設(shè)計等。

2、　　其次，對機器人系統(tǒng)進行構(gòu)建與分析。通過對機械部分，運動控制部分，通信模塊部分進行構(gòu)建與整車裝配，建立機器人的運動模型，并在運動中對運動姿態(tài)的控制加以分析。
　　最后，對機器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃算法進行研究。包括目標偏向RRT算法;連接型RRT算法;雙棵樹RRT算法和本文提出的變概率RRT算法，并對路徑規(guī)劃進行實驗對比分析。實驗表明，本文提出的變概率RRT算法對于實現(xiàn)機器人的路徑規(guī)劃具有可行性。該算法在不同的障礙物環(huán)境中都可以合理規(guī)