1、仿生機(jī)器魚是近年來水下機(jī)器人研究的熱點(diǎn)方向之一，它為研制出高效，低噪聲和高靈活性的水下機(jī)動(dòng)工具提供了新的解決方案。目前為止，國內(nèi)外很多研究機(jī)構(gòu)都開始研究并取得了很大進(jìn)步，各種驅(qū)動(dòng)機(jī)制的機(jī)器魚也在性能上各有特色，在運(yùn)動(dòng)控制的策略上，很多都先建立機(jī)器魚的動(dòng)力學(xué)模型，然后借助此模型然后基于PID或者模糊PID策略進(jìn)行仿真并實(shí)驗(yàn)的。
　　本文以實(shí)現(xiàn)控制仿生機(jī)器魚在給定水深區(qū)域游動(dòng)為目標(biāo)提出了遺傳算法優(yōu)化的模糊控制策略，通過雙模糊控制器分別

2、控制機(jī)器魚尾巴擺動(dòng)的頻率和胸鰭的沖角來獲取不同的俯仰度，從而改變機(jī)器魚的運(yùn)行深度。在本文中，首先分析了方案的可行性，然后采用遺傳算法優(yōu)化控制器的規(guī)則庫，在使用遺傳算法時(shí)，為提高它的快速收斂性和精確性將它進(jìn)行了一定的改進(jìn)，并在文中通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了算法的有效性，在對(duì)比了前后兩種控制規(guī)則的控制性能。經(jīng)過驗(yàn)證可知，優(yōu)化后的規(guī)則庫在控制能力上有了明顯的提高，這給實(shí)際使用該算法控制機(jī)器魚提供了堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。
　　在文章的最后，借助實(shí)驗(yàn)室設(shè)