1、長(zhǎng)期以來(lái)，仿生機(jī)器魚一直是仿生科研領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)，其中一個(gè)研究分支是模仿金槍魚等鯵科加新月形尾鰭推進(jìn)模式的仿生機(jī)器魚，其特點(diǎn)是能源利用率高，推進(jìn)速度快，適于長(zhǎng)時(shí)間、大范圍的水下作業(yè)。仿生推進(jìn)技術(shù)對(duì)海洋考察、救生以及軍事領(lǐng)域具有很高的應(yīng)用價(jià)值。本課題依托國(guó)家自然基金項(xiàng)目“仿魚鰭水下推進(jìn)器的理論與實(shí)驗(yàn)研究”在前人機(jī)器魚研究的基礎(chǔ)上，開(kāi)展了對(duì)鯵科加新月形尾鰭的仿生機(jī)器魚的系統(tǒng)總體研究。
　　通過(guò)對(duì)鯵科加新月形尾鰭推進(jìn)模式魚類的仿生學(xué)

2、研究，設(shè)計(jì)了單電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)的尾鰭推進(jìn)仿生金槍魚，以胸鰭作為升降舵實(shí)現(xiàn)機(jī)器魚的上浮和下潛，還可實(shí)現(xiàn)慣性前進(jìn)轉(zhuǎn)彎和靜止轉(zhuǎn)彎。建立了參數(shù)化的兩關(guān)節(jié)尾鰭推進(jìn)模式的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)推進(jìn)過(guò)程進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。
　　針對(duì)仿生機(jī)器魚的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了基于C8051單片機(jī)的機(jī)器魚硬件控制系統(tǒng)，建立整個(gè)推進(jìn)系統(tǒng)的硬件控制平臺(tái)，并進(jìn)行了基于C語(yǔ)言的下位機(jī)嵌入式控制軟件的開(kāi)發(fā),完成了控制程序的編寫和調(diào)試。
　　進(jìn)行了遙控控制機(jī)器魚實(shí)現(xiàn)加